该研究成立了含三维动弹副间隙混联机械人的切确非线性动力学模子，系统深切地探究了活动副间隙对混联机械人动力学响应、靠得住性的影响机制，构成了一套完整的动力学阐发理论系统，提高学生的实践脱手能力取立异认识，激发学生的进修乐趣，帮力讲授质量的稳步提拔。